| 无人驾驶车辆横向位置最优跟踪控制 |
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| 引用本文： | 刘子龙,杨汝清,杨明,王春香,翁新华,刘琦.无人驾驶车辆横向位置最优跟踪控制[J].上海交通大学学报,2008,42(2):257-262. |
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| 作者姓名： | 刘子龙 杨汝清 杨明 王春香 翁新华 刘琦 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200240
2. 上海交通大学自动化系,上海,200240 |
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| 摘 要： | 通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好的控制结果,且动态效果好、稳态精度高,并由仿真结果得到了证明.
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| 关 键 词： | 无人驾驶车 最优控制 位置跟踪 运动学模型 仿真 无人驾驶车辆 位置 最优跟踪控制 Vehicle Optimal Control Tracking Position 仿真结果 稳态精度 动态效果 控制结果 情况 车体 控制方案 线性时变模型 简化 学模型 横向运动 变换 |
| 文章编号： | 1006-2467(2008)02-0257-05 |
| 修稿时间： | 2007年3月22日 |
Lateral Position Tracking Optimal Control of Unmanned Vehicle |
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| LIU Zi-long,YANG Ru-qing,YANG Ming,WANG Chun-xiang,WENG Xin-hua,LIU Qi.Lateral Position Tracking Optimal Control of Unmanned Vehicle[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2008,42(2):257-262. |
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| Authors: | LIU Zi-long YANG Ru-qing YANG Ming WANG Chun-xiang WENG Xin-hua LIU Qi |
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