| 四足机器人步行控制算法的研究 |
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| 引用本文： | 程君实,潘俊民.四足机器人步行控制算法的研究[J].上海交通大学学报,1991,25(6):37-44. |
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| 作者姓名： | 程君实 潘俊民 |
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| 作者单位： | 上海交通大学信息存储研究中心
(程君实)，上海交通大学信息与控制工程系
(潘俊民，汪琼)，上海交通大学信息与控制工程系(吴立卫) |
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| 摘 要： | 静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最后,通过实验证明了上述算法及所研究的软件的可靠性和实用性。
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| 关 键 词： | 机器人 步行机器人 控制算法 |
Study of Walking Control Algorithm for Quadruped Rohot |
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| Cheng Junshi,PanJunmin,Wang Qiong,Wu Liwei.Study of Walking Control Algorithm for Quadruped Rohot[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,1991,25(6):37-44. |
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| Authors: | Cheng Junshi PanJunmin Wang Qiong Wu Liwei |
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| Institution: | Cheng Junshi;PanJunmin;Wang Qiong;Wu Liwei |
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| Abstract: | Control algorithm for static walking of a quadruped robot is studied
in this paper. The quadruped robot uses pantograph mechanism for its legs.
Stability margin method is used to ensure stability of the quadruped robot in
walking. The quadruped robot has adaptability to the floor with protrusions
and depressions. The reliability and availability of the algorithm have been
proved by experiment. |
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| Keywords: | quadruped walking robot control algorithm stability static walking |
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