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海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制
引用本文:葛晖,敬忠良.海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制[J].上海交通大学学报,2011,45(7):961-965.
作者姓名:葛晖  敬忠良
作者单位:(上海交通大学 航空航天学院, 上海 200240)
基金项目:中国博士后科学基金资助项目(20100470119); 国家自然科学基金资助项目(60775022)
摘    要:针对海流作用下的全驱动自主式水下航行器(AUV)的动力定位控制,提出了一种新的环境最优动力定位控制策略.通过位置、姿态控制,使得水下航行器的头部“顶住”海流,并和目标点保持一定距离,此时海流的扰动力由轴向主推进器承担,减少了辅助推进器的工作量,同时降低能源消耗.考虑到海流作为系统模型中的非匹配不确定性,基于神经网络自适应反演法设计了动力定位控制器.通过计算机仿真,验证了控制算法的有效性以及鲁棒性.

关 键 词:环境最优    动力定位    自主式水下航行器    神经网络    自适应反演  
收稿时间:2010-07-27

Weather Optimal Dynamic Positioning Control of Fully Actuated Autonomous Underwater Vehicles with Current
GE Hui,JING Zhong-liang.Weather Optimal Dynamic Positioning Control of Fully Actuated Autonomous Underwater Vehicles with Current[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2011,45(7):961-965.
Authors:GE Hui  JING Zhong-liang
Institution:(School of Aeronautics and Astronautics, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China)
Abstract:The weather optimal dynamic positioning control was brought out for the fully actuated autonomous underwater vehicles(AUV) with the influence of current.The AUVs are controlled under certain position and posture with the anti-direction of the current and holding the determinate distance.Then the current influence are cancelled out by the main thrusters without the help of other thrusters,at the same time,fuel consumption is reduced.Considering the unmatched uncertainties in the dynamic system for the reason...
Keywords:weather optimal  dynamic positioning control  autonomous underwater vehicle(AUV)  neural network  adaptive backstepping  
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