| 基于前馈补偿的五通连接器机器人GTAW熔透控制 |
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| 引用本文： | 陈华斌,樊重建,林涛,杨学勤,李来平,陈善本.基于前馈补偿的五通连接器机器人GTAW熔透控制[J].上海交通大学学报,2009,43(1). |
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| 作者姓名： | 陈华斌 樊重建 林涛 杨学勤 李来平 陈善本 |
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| 作者单位： | 陈华斌,樊重建,林涛,陈善本,CHEN Hua-bin,FAN Chong-jian,LIN Tao,CHEN Shan-ben(上海交通大学,焊接工程研究所,上海,200030);杨学勤,李来平,YANG Xue-qin,LI Lai-ping(上海航天精密机械研究所,上海,201600)
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| 摘 要： | 在Motoman UP6示教再现型机器人本体基础上,增加视觉模块和数据采集功能模块及相应的软件系统,实现弧焊机器人焊接过程的自主化和智能化;在此平台基础上,针对五通连接器法兰焊接中的问题,提出焊缝背面宽度的动态神经网络预测模型,建立了对焊缝间隙前馈补偿的电流自适应调节非线性复合控制策略;同时,应用该方法对五通连接器模拟件进行施焊.结果表明:在焊接装配间隙不断变化的情况下,该实验系统能够使焊后背面焊缝宽度的误差控制在11%,正面余高维持在0.5 mm左右.
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| 关 键 词： | 前馈补偿 弧焊机器人 五通连接器 熔透控制 |
Penetration Control of Robotic GTAW for Five-port Connector Based on Feedforward Compensation |
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| CHEN Hua-bin,FAN Chong-jian,LIN Tao,YANG Xue-qin,LI Lai-ping,CHEN Shan-ben.Penetration Control of Robotic GTAW for Five-port Connector Based on Feedforward Compensation[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2009,43(1). |
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| Authors: | CHEN Hua-bin FAN Chong-jian LIN Tao YANG Xue-qin LI Lai-ping CHEN Shan-ben |
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