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| 自重构自修复机械系统的模块设计与描述 | |
| 引用本文： | 费燕琼,董庆雷,夏平.自重构自修复机械系统的模块设计与描述[J].上海交通大学学报,2006,40(3):448-450,455. |
| 作者姓名： | 费燕琼 董庆雷 夏平 |
| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50305021) |
| 摘 要： | 设计开发了一种新型的点阵晶格型雌雄同体的自重构自修复模块化机械系统.该系统每个模块(第I代)由1个中心体和6个可独立旋转的带有2个孔和2个可自由伸缩轴的面组成,相邻两模块的轴插入对应孔中,完成对接动作.每个模块由1个电动机通过减速器、锥形齿轮、同步带轮、离合装置驱动6个面转动和每个面上轴的伸缩.仿真结果表明,该模块结构设计紧凑,能快速对接、脱离,可实现系统的自重构. |
| 关 键 词： | 自重构 自修复 模块 |
| 文章编号： | 1006-2467（2006）03-0448-03 |
| 收稿时间： | 2005-02-21 |
| 修稿时间： | 2005-02-21 |
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