| 基于Pro/Mechanism虚拟仿真的六自由度平台实时运动控制 |
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| 引用本文： | 泮健,刘剑,施光林.基于Pro/Mechanism虚拟仿真的六自由度平台实时运动控制[J].上海交通大学学报,2009,43(6). |
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| 作者姓名： | 泮健 刘剑 施光林 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机电控制与物流装备研究所,上海,200240
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| 摘 要： | 针对一种3-2-1型六自由度运动平台,建立其三雏模型.应用Pro/E(Pro/Engineer)软件的机构仿真模块Pro/Mechanism进行平台姿态的运动学仿真,经过仿真导出的6个驱动电动伺服缸的运动规律被适当处理后,直接作为6个驱动电动伺服缸的实际输入指令,在计算机的控制下6个电动伺服缸可以按照仿真时所设定的规律运动,从而使基于虚拟仿真则可实现六自由度平台的实时运动控制,而不需要设计者事先自行建立平台并通过正解或逆解的数学模型来进行实时解算.
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| 关 键 词： | 六自由度平台 虚拟仿真 模型 实时运动控制 |
Real Time Motion Control of 6-DOF Platform Based on Virtual Simulation with Pro/Mechanism |
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| PAN Jian,LIU Jian,SHI Guang-lin.Real Time Motion Control of 6-DOF Platform Based on Virtual Simulation with Pro/Mechanism[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2009,43(6). |
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| Authors: | PAN Jian LIU Jian SHI Guang-lin |
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