| 基于图像拼接的室外环境地面特征地图创建 |
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| 引用本文： | 方辉,杨明,杨汝清.基于图像拼接的室外环境地面特征地图创建[J].上海交通大学学报,2009,43(6). |
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| 作者姓名： | 方辉 杨明 杨汝清 |
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| 作者单位： | 方辉,FANG Hui(上海交通大学,机器人研究所,上海,200240);杨明,杨汝清,YANG Ming,YANG Ru-qing(上海交通大学,自动化系,上海,200240)
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| 基金项目： | 教育部高等学校博士学科点专项科研基金，上海科委浦江人才计划项目 |
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| 摘 要： | 为获取基于地图匹配的定位算法所要求的环境地图,提出了一种室外环境下基于图像拼接的地面特征地图创建方法.创建过程分为环境探索以及离线地图生成.在环境探索中,手动控制机器人在环境中漫游,实时保存有关的传感器数据,如GPS、里程计以及视频数据.在离线地图生成中,针对传感器误差导致地图不精确的问题,采用了地图分块存储方式以及基于图像拼接的优化算法来提高地图精度.仿真及实验证明了该地图创建方法的有效性.
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| 关 键 词： | 室外移动机器人 计算机视觉 地图创建 图像拼接 |
Image Alignment Based Outdoor Ground Feature Mapping |
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| FANG Hui,YANG Ming,YANG Ru-qing.Image Alignment Based Outdoor Ground Feature Mapping[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2009,43(6). |
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| Authors: | FANG Hui YANG Ming YANG Ru-qing |
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