| 多传感器数据融合在切割机器人系统中的应用 |
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| 引用本文： | 王志武,丁国清,颜国正,林良明.多传感器数据融合在切割机器人系统中的应用[J].上海交通大学学报,2002,36(7):995-998. |
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| 作者姓名： | 王志武 丁国清 颜国正 林良明 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,信息检测技术与仪器系,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划 ( 86 3)资助项目 ( 992 1-0 1) |
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| 摘 要： | 为了对造船中所用型材变形进行在线检测，在高精度划线切割机器人系统中，建立了多传感器检测系统，引入基于小波变换和虚拟噪声自适应卡尔曼滤波的多分辨率最优多传感器数据融合方法，实现了对噪声统计量缺乏先验知识和模型参数不确切的多分辨率多传感器的数据融合。实验结果表明，多传感器数据融合可以有效地实现变形型材的在线检测，提高系统的测试精度和可靠性。
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| 关 键 词： | 多传感器 数据融合 小波变换 卡尔曼滤波 造船行业 型材变形检测 切割机器人系统 |
| 文章编号： | 1006-2467(2002)07-0995-04 |
| 修稿时间： | 2001年4月24日 |
Multisensor Data Fusion Application in Cutting Robot System |
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| WANG Zhi-wu,DING Guo-qing,YAN Guo-zheng,LIN Liang-ming.Multisensor Data Fusion Application in Cutting Robot System[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2002,36(7):995-998. |
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| Authors: | WANG Zhi-wu DING Guo-qing YAN Guo-zheng LIN Liang-ming |
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| Abstract: | The multisensor online measuring system was set up in a high precision marking-cutting robot system in order to carry on online measuring on the deforming information of profiled bars. The mutiresolution optimal data fusion method, which is based on wavelet transform and adaptive Kalman filter of virtual noises, was introduced to fuse the multiresolution multisensor data with unknown statistical parameters and model parameters. The experimental result shows that the measuring precision and reliability of the measure system can be enhanced by the application of the multisensor data fusion technology. |
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| Keywords: | robot multisensor data fusion wavelet Kalman filter |
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