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| 基于直线特征的机器人自主定位方法 | |
| 引用本文： | 杨晶东,彭坤,顾浩楠,师艳伟.基于直线特征的机器人自主定位方法[J].上海交通大学学报,2018(9). |
| 作者姓名： | 杨晶东 彭坤 顾浩楠 师艳伟 |
| 作者单位： | 上海理工大学光电信息与计算机工程学院 |
| 摘 要： | 针对迭代最近点(ICP)算法容易造成局部最优和正态分布变换(NDT)算法在长距离导航中会出现较大转角偏差的问题,提出一种基于直线特征的ICP自主定位(CICP)方法.利用激光扫描点集与其拟合直线的协方差函数关系,以快速匹配扫描点间的直线特征,通过扫描匹配点集与拟合直线的闭环误差获得当前时刻全局环境中相邻匹配扫描点间的位姿,并通过室内环境下的自主定位实验验证其可靠性.结果表明,与传统的ICP算法和NDT算法相比,CICP算法具有较好实时性和较高的定位精度,能够降低ICP算法的矩阵运算量,提高机器人的自定位精度. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |