| 油/气管道检测机器人 |
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| 引用本文： | 徐小云,颜国正,闫小雪.油/气管道检测机器人[J].上海交通大学学报,2003,37(11):1653-1656. |
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| 作者姓名： | 徐小云 颜国正 闫小雪 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,信息检测技术及仪器系,上海,200030
2. 上海翱腾科技有限公司,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863)项目(2002AA442110)，云南省省院省校合作基金项目(2001KABAA00A025) |
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| 摘 要： | 在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人.机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为 400～650mm的管道.
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| 关 键 词： | 管道机器人 平行四边形机构 管道检测 |
| 文章编号： | 1006-2467(2003)11-1653-04 |
| 修稿时间： | 2003年3月25日 |
Research on Oil/Gas Pipeline Inspection Robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | in-pipe robot parallelogram machanism pipe inspection |
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