| 基于电磁驱动的蠕动型微机器人运动机理 |
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| 引用本文： | 宋一然,颜国正,林良明.基于电磁驱动的蠕动型微机器人运动机理[J].上海交通大学学报,2000,34(10):1375-1507. |
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| 作者姓名： | 宋一然 颜国正 林良明 |
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| 作者单位： | 1. 莆田高等专科学校,福建莆田351100
2. 上海交通大学仪器工程系,上海 200030 |
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| 基金项目： | 国家"九·五"重点科技(攻关)计划(96745-01-02) |
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| 摘 要： | 根据仿生学原理开发了一种电磁驱动的蠕动型微机器人,利用计算机和机电控制系统对微机器人运动进
行控制．介绍了微机器人的结构,对其运动机理进行了分析和探讨,介绍了运动控制电路原理,并进行运动性能的
实验分析．实验表明,它能在直径小于10mm的管道内自行移动,携带内窥镜、CCD器件、照明系统,进行管内目视
检查作业．该研究成果对发展微机器人技术有积极的参考价值．
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| 关 键 词： | 微机器人 电磁驱动 蠕动型 研究 |
| 文章编号： | 1006-2467(2000)11-1504-04 |
| 修稿时间： | 1999年7月5日 |
Movement Principle of Creeping Micro-Robot Based on Electromagnetic-Driving |
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