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非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究
引用本文:徐俊艳,张培仁.非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[J].中国科学技术大学学报,2004,34(3):376-380.
作者姓名:徐俊艳  张培仁
作者单位:中国科学技术大学自动化系,合肥,230026
摘    要:根据机器人的运动学模型 ,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究 .采用基于积分backstepping时变状态反馈方法 ,引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量 ,设计机器人轨迹跟踪控制算法 ,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性 .考虑到机器人的动力学约束 ,控制律中引入机器人系统速度、加速度受限策略以保证机器人运动平滑 .仿真证明该算法具有快速、精确、全局稳定的良好特性

关 键 词:移动机器人  轨迹跟踪  积分backstepping  全局稳定
文章编号:0253-2778(2004)03-0376-05
修稿时间:2003年2月20日

Research on Trajectory Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots
XU Jun-yan,ZHANG Pei-ren.Research on Trajectory Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots[J].Journal of University of Science and Technology of China,2004,34(3):376-380.
Authors:XU Jun-yan  ZHANG Pei-ren
Abstract:Based on the kinematic model of the mobile robot, a global asymptotically stable tracking controller is designed using integral backstepping and time varying method with the virtual feedback parameter, which has the property of a hyperbolic tangent. Meanwhile, the Lyapunov theory is used to verify the stability of the controller. Considering the dynamics of the mobile robots, the limited control strategy is introduced to provide smooth motion of the robot. The simulation results show that the controller is capable of quick and precise tracking and global stablity.
Keywords:mobile robots  trajectory  tracking  integral backstepping  global stability
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