| 输入饱和约束下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 马海涛,王永.输入饱和约束下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制[J].中国科学技术大学学报,2009,39(5). |
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| 作者姓名： | 马海涛 王永 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,230027 |
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| 摘 要： | 在控制输入饱和的约束条件下,以非完整移动机器人的运动学模型为对象,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种光滑时变的控制器.基于Lyapunov方法,证明了所设计的轨迹跟踪控制器能够满足控制输入饱和的约束条件,并且能够保证闭环系统一致稳定,当机器人的期望线速度不为零时,闭环系统能够全局渐近稳定.仿真结果验证了该控制器的有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪 输入饱和 全局稳定 |
Trajectory tracking control of nonholonomic mobile robot with input saturation constraints |
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| MA Hai-tao,WANG Yong.Trajectory tracking control of nonholonomic mobile robot with input saturation constraints[J].Journal of University of Science and Technology of China,2009,39(5). |
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| Authors: | MA Hai-tao WANG Yong |
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