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| 环形二级倒立摆H∞鲁棒控制器设计及仿真 | |
| 引用本文： | 王东云,廖雷,王海泉,张强.环形二级倒立摆H∞鲁棒控制器设计及仿真[J].青岛化工学院学报(自然科学版),2014(5):534-538. |
| 作者姓名： | 王东云 廖雷 王海泉 张强 |
| 作者单位： | 中原工学院电子信息学院,河南郑州450007 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（61074022,61304115）;科技部国际科技合作项目（2010DFA22770）. |
| 摘 要： | 研究了环形二级倒立摆的平衡控制,首先利用拉格朗日动力学方法建立了环形二级倒立摆的数学模型,分析了系统的稳定性及能控能观性;接着引入H∞回路成形鲁棒方法设计其控制器,但考虑到H∞控制器阶次过高的问题,因此采用最小信息损失方法对设计的控制器进行了降阶.通过仿真验证,证实了降阶后的H∞回路成形控制器对于环形二级倒立摆平衡控制有良好效果. |
| 关 键 词： | 环形二级倒立摆 平衡控制 H∞回路成形 控制器降阶 |
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