| 多足爬壁机器人新型足—掌机构运动学和力解析 |
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| 引用本文： | 罗怡,钱晋武.多足爬壁机器人新型足—掌机构运动学和力解析[J].上海大学学报(自然科学版),1997,3(1):67-73. |
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| 作者姓名： | 罗怡 钱晋武 |
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| 作者单位： | 上海大学机械电子工程学院精密机械工程系 |
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| 摘 要： | 本文介绍了一种新型足－掌机构，利用该机构可以解决多足爬壁机器人从地面向壁面过渡行走的难题。通过对机构的运动学正、逆问题的求解，推导出足端的工作空间以及可达的极限位置，同时对机构进行了受力分析，为规划多足爬壁机器人地壁过渡行走、机构参数的选择以及优化设计提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 足－掌机构 运动学 多足机器人 |
The Kinematics and Force Analysis of a New Leg Mechanism for Multi legged Wall climbing Robot |
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| Luo Yi,Qian Jinwu,Shen Yaozong,Gong Zhenbang.The Kinematics and Force Analysis of a New Leg Mechanism for Multi legged Wall climbing Robot[J].Journal of Shanghai University(Natural Science),1997,3(1):67-73. |
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| Authors: | Luo Yi Qian Jinwu Shen Yaozong Gong Zhenbang |
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| Abstract: | This paper presents a new kind of leg mechanism with which the wall climbing robot can easily fulfill the automatic ground to wall transition. To get its working envelope and limit position, the forward/inverse kinematics and the statics of the mechanism are solved. All of these lay the foundation for ground to wall transition gait programming, mechanism parameter selection and optimization. |
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| Keywords: | wall climbing robot leg mechanism kinematics statics |
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