| 基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制设计 |
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| 引用本文： | 徐永,赵海良,郑怡.基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制设计[J].北华大学学报(自然科学版),2008,9(1):89-92. |
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| 作者姓名： | 徐永 赵海良 郑怡 |
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| 作者单位： | 西南交通大学,数学系,四川,成都,610031;西南交通大学,智能控制开发中心,四川,成都,610031 |
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| 基金项目： | 西南交通大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 针对车辆动力学控制系统所具有的强非线性特点提出了基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制方案.采用Michael等人提出的车辆系统动力学模型,通过模糊控制规则的量化划分对车辆在道路上的运动进行了仿真.仿真的结果 显示,本方案可以很好地解决空旷道路上的车辆自动驾驶问题,并且该控制方法 可以保证车辆快速准确地在道路上安全高速行驶,具有很好的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 车辆自动驾驶 模糊控制 控制规则 仿真 |
| 文章编号： | 1009-4822（2008）01-0089-04 |
| 收稿时间： | 2007-07-06 |
| 修稿时间： | 2007年7月6日 |
Fuzzy Controller Design of Automatic Driving for Automobiles Based on Machine Vision |
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| XU Yong,ZHAO Hai-liang,ZHENG Yi.Fuzzy Controller Design of Automatic Driving for Automobiles Based on Machine Vision[J].Journal of Beihua University(Natural Science),2008,9(1):89-92. |
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| Authors: | XU Yong ZHAO Hai-liang ZHENG Yi |
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| Abstract: | A fuzzy controller of automatic driving based on machine vision was designed according to the strong nonlinear of vehicle dynamics system. A reasonable vehicle systematic dynamical model was adopted, fuzzy control rules were quantized and subdivided. The simulation of the moving trajectory of the vehicle on road showed a preferable solution to the automatic driving on an empty road, furthermore, this control strategy can ensure vehicle run on various reference paths quickly, accurately and robustly. |
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| Keywords: | Automatic driving Fuzzy control Control rules Simulation |
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