| 气动多向柔性驱动器形变与驱动特性 |
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| 引用本文： | 苟志攀,耿德旭,刘洪波,许文智,贾鑫.气动多向柔性驱动器形变与驱动特性[J].北华大学学报(自然科学版),2023(3):407-413. |
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| 作者姓名： | 苟志攀 耿德旭 刘洪波 许文智 贾鑫 |
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| 作者单位： | 北华大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20220048KJ)；;北华大学研究生创新计划项目(2022005)； |
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| 摘 要： | 设计一种片状约束环套装5个密封弹性腔体和弹簧的气动多向柔性驱动器，分析驱动器受力和力矩，建立气压与轴向伸长量、驱动力、弯曲方向的非线性理论模型.通过试验与理论模型对比，获得驱动器在不同气压下的形变与驱动性能关系.结果表明：通过控制通入气体压力，可以控制驱动器产生不同程度的形变与驱动力；气压越大，形变与驱动力越大；该驱动器具有较高的灵活性和良好的驱动性能，改变通气方式，驱动器可以完成轴向伸长和空间多个方向的弯曲变形；0.23 MPa气压下驱动器轴向伸长量为137 mm,伸长率超过100%,弯曲角度达225°,轴向驱动力为242 N,弯曲夹持力为169 N.
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| 关 键 词： | 柔性驱动器 轴向伸长 弯曲变形 气压驱动 弹性腔体 |
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