| 基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划 |
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| 引用本文： | 陈余庆,李桐训,于双和,沈智鹏.基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划[J].大连理工大学学报,2019,59(3):316-322. |
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| 作者姓名： | 陈余庆 李桐训 于双和 沈智鹏 |
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| 作者单位： | 大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连,116026;大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连,116026;大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连,116026;大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连,116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61203082)；辽宁省自然科学基金资助项目(20180520036)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132016311). |
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| 摘 要： | 研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围.
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| 关 键 词： | 基本蚁群算法 人工势场 路径规划 势场蚁群算法 信息素启发因子 |
Global path planning of robots based on potential field ant colony algorithm |
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| CHEN Yuqing,LI Tongxun,YU Shuanghe,SHEN Zhipeng.Global path planning of robots based on potential field ant colony algorithm[J].Journal of Dalian University of Technology,2019,59(3):316-322. |
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| Authors: | CHEN Yuqing LI Tongxun YU Shuanghe SHEN Zhipeng |
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