| 新型轮腿式机器人研究 |
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| 引用本文： | 罗庆生,刘袆玮,牛锴,吴帆,梁冠豪,王禛.新型轮腿式机器人研究[J].大连理工大学学报,2011,51(Z1):88-92. |
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| 作者姓名： | 罗庆生 刘袆玮 牛锴 吴帆 梁冠豪 王禛 |
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| 作者单位： | 北京理工大学机电学院; |
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| 基金项目： | 国家大学生创新性实验计划资助项目(081000714) |
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| 摘 要： | 设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式运动控制系统,实现了多轴伺服运动控制技术,在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式,实现了机器人的远程遥控.并辅助以超声波探测器阵列,用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测.仿真分析和原理样机实测表明,该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能,为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础.
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| 关 键 词： | 轮腿式机器人 运动步态 嵌入式控制系统 自主探测 人机交互 |
Research on new wheel-legged robot |
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| LUO Qing-sheng,LIU Yi-wei,NIU Kai,WU Fan,LIANG Guan-hao,WANG Zhen.Research on new wheel-legged robot[J].Journal of Dalian University of Technology,2011,51(Z1):88-92. |
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| Authors: | LUO Qing-sheng LIU Yi-wei NIU Kai WU Fan LIANG Guan-hao WANG Zhen |
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| Institution: | LUO Qing-sheng,LIU Yi-wei*,NIU Kai,WU Fan,LIANG Guan-hao,WANG ZhenSchool of Mechatronical Engineering,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China |
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| Abstract: | A new type of small size,light weight,multi-purpose wheel-legged robot is designed and developed.The robot combines terrain adaptability and high-speed advantages,which can help robot finish special task in complex terrain with many kinds of motion gaits and movement patterns.By developing human-computer interaction(HCI) between host computer system and the embedded ARM-based control system,the multi-axis servo motion control technology is realized,and wireless data communication used in control,feedback an... |
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| Keywords: | wheel-legged robot motion gaits embedded control systems self-exploration human-computer interaction(HCI) |
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