| 移动机器人室外环境分级地形分类与参数估计 |
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| 引用本文： | 钟晨.移动机器人室外环境分级地形分类与参数估计[J].大连理工大学学报,2013,53(4):593-600. |
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| 作者姓名： | 钟晨 |
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| 作者单位： | 大连理工大学信息与控制研究中心，辽宁大连 116024; 大连理工大学机器人学国家重点实验室，辽宁大连 116024 |
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| 基金项目： | 机器人学国家重点实验室基金资助项目(RLO200911)． |
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| 摘 要： | 对于具有一定越障能力的移动机器人,环境可通过性判别经常作为地形分类与地形参数估计的重要目标.针对室外地形复杂程度的差异,提出一种分级的地形分类与几何建模方法,为移动机器人的场景识别与运动规划提供参考.基于分层高程地图的地形表示方法,可实现对平坦路面上的可通行区域与障碍区域的快速判别.通过点云模糊分类,可有效校正高程地图在复杂地形状况下对机器人可通过性的误判.在此基础上,根据不同的地形属性将点云数据矩阵分割为地形片段序列,并根据片段间的拓扑关系判别其所代表的语义地形结构.采用区域生长法划分典型地形结构并估计其几何参数,从而实现室外典型地形建模以及机器人的越障辅助.实验结果验证了该方法的有效性和实用性.
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| 关 键 词： | 高程地图 模糊地形分类 地形拓扑模型 地形建模 |
Hierarchical terrain classification and parameter estimation for mobile robot in outdoor environment |
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| ZHONG,Chen.Hierarchical terrain classification and parameter estimation for mobile robot in outdoor environment[J].Journal of Dalian University of Technology,2013,53(4):593-600. |
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| Authors: | ZHONG Chen |
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| Institution: | 1,2( 1.Research Center of Information and Control, Dalian University of Technology, Dalian 116024,China; 2.State Key Laboratory of Robotics, Dalian University of Technology, Dalian 116024,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | elevation map fuzzy terrain classification terrain topology model terrain modeling |
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