| 基于BiGRU的多模态驾驶行为及轨迹预测 |
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| 引用本文： | 包智鹏,支永帅,张素民,何睿.基于BiGRU的多模态驾驶行为及轨迹预测[J].大连理工大学学报,2021,61(3):246-254. |
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| 作者姓名： | 包智鹏 支永帅 张素民 何睿 |
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| 作者单位： | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春 130025 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2016YFB0100904)；国家自然科学基金资助项目(U1564211)；吉林大学研究生创新基金资助项目(101832020CX138). |
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| 摘 要： | 在复杂交通环境中行驶的智能汽车需要预测未来周围车辆的动向,为了提升智能汽车快速且准确预测周围车辆驾驶行为及轨迹的能力,设计了一种基于BiGRU的多模态驾驶行为及轨迹预测模型.模型由BiGRU编码器、交互卷积池化层和GRU解码器组成,能够预测未来5s车辆多模态驾驶行为的概率和多模态驾驶行为对应的轨迹分布.试验结果表明,相较于其他基于深度学习的模型,该模型在预测长时域轨迹时的RMSE损失和NLL损失更低,具备更高的准确率.
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| 关 键 词： | 车辆工程 驾驶行为预测 轨迹预测 BiGRU 车辆交互 |
BiGRU based multi modal maneuvers and trajectory prediction |
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| BAO Zhipeng,ZHI Yongshuai,ZHANG Sumin,HE Rui.BiGRU based multi modal maneuvers and trajectory prediction[J].Journal of Dalian University of Technology,2021,61(3):246-254. |
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| Authors: | BAO Zhipeng ZHI Yongshuai ZHANG Sumin HE Rui |
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