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| 自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用 | |
| 引用本文： | 金迪,邵诚.自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用[J].大连理工大学学报,2003,43(5):691-696. |
| 作者姓名： | 金迪 邵诚 |
| 作者单位： | 大连理工大学,信息与控制研究中心,辽宁,大连,116024 |
| 基金项目： | 国家"十五"科技攻关资助项目(2001BA204B01)，教育部骨干教师计划资助项目. |
| 摘 要： | 以6自由度液压并联机器人为控制对象，对自抗扰控制器参数的交化与系统动态特性的关系进行了系统的分析，为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据。理论分析和大量的仿真实验表明，采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度，验证了自抗扰控制器的有效性。 |
| 关 键 词： | 6自由度液压并联机器人 仿真分析 自抗扰控制器 非线性控制 参数整定 |
| 文章编号： | 1000-8608(2003)05-0691-06 |
Application of simulation analysis for 6-DOF hydraulic parallel robot of auto-disturbance-rejection-controller |
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| Abstract: | |
| Keywords: | auto-disturbance-rejection-controller hydraulic parallel robot nonlinear control simulation analysis |
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