| 自动引导车路径偏差的控制研究 |
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| 引用本文： | 许伦辉,刘景柠,朱群强,王晴,谢岩,索圣超.自动引导车路径偏差的控制研究[J].广西师范大学学报(自然科学版),2015,33(1). |
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| 作者姓名： | 许伦辉 刘景柠 朱群强 王晴 谢岩 索圣超 |
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| 作者单位： | 1. 江西理工大学电气工程及其自动化学院,江西赣州3410002;华南理工大学土木与交通学院,广东广州510640
2. 江西理工大学电气工程及其自动化学院,江西赣州,3410002 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 本文针对差速驱动的AGV路径偏差控制,建立了小车路径偏差的运动模型。利用数学方法分析路径偏差与车轮速度的关系,深入分析,得到两驱动轮驱动电压与偏差变量的等量关系,从而得到系统的结构框图,从根本上分析了AGV的控制原理。通过对比激光导航,磁导航,视觉导航等控制方式,最后选择无适应性,稳定性更强的无轨导航,采用模糊控制理论,将系统简化为以偏差变量为输入,驱动电压差为输出的双输入单输出系统。仿真结果表明,该方法有较好的路径纠偏能力。同时也为无轨AGV路径控制奠定基础。
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| 关 键 词： | AGV 差速驱动 路径偏差 模糊控制 |
Path Deviation Control of Automatic Guided Vehicle |
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| XU Lun-hui,LIU Jing-ning,ZHU Qun-qiang,WANG Qing,XIE Yan,SUO Sheng-chao.Path Deviation Control of Automatic Guided Vehicle[J].Journal of Guangxi Normal University(Natural Science Edition),2015,33(1). |
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| Authors: | XU Lun-hui LIU Jing-ning ZHU Qun-qiang WANG Qing XIE Yan SUO Sheng-chao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | AGV differential driven path deviation fuzzy control |
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