| 基于多模态特征融合的无人驾驶系统车辆检测 |
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| 引用本文： | 薛其威,伍锡如.基于多模态特征融合的无人驾驶系统车辆检测[J].广西师范大学学报(自然科学版),2022,40(2):37-48. |
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| 作者姓名： | 薛其威 伍锡如 |
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| 作者单位： | 桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院, 广西 桂林541004;广西高校非线性电路与光通信重点实验室(广西师范大学) ,广西 桂林541004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61863007,61603107)；;广西自然科学基金(2020GXNSFDA238029)； |
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| 摘 要： | 针对无人驾驶系统环境感知中的车辆检测精度低的问题,本文提出一种基于多模态特征融合的三维车辆检测算法.该算法通过毫米波雷达与摄像机联合标定,匹配2个传感器间的坐标关系并减小采样误差;采用统计滤波剔除毫米波雷达数据冗余点,减少离群点干扰;构造多模态特征融合模块,利用逐像素平均融合点云与图像信息;加入特征金字塔提取融合后的高...
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| 关 键 词： | 毫米波雷达 环境感知 多模态融合 车辆检测 无人驾驶系统 |
Vehicle Detection for Autonomous Vehicle System Based on Multi-modal Feature Fusion |
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| XUE Qiwei,WU Xiru.Vehicle Detection for Autonomous Vehicle System Based on Multi-modal Feature Fusion[J].Journal of Guangxi Normal University(Natural Science Edition),2022,40(2):37-48. |
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| Authors: | XUE Qiwei WU Xiru |
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