四轴飞行器嵌入式教学实验平台的构建 |
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引用本文: | 杨刚,千博,陈建安,郑春红,李威威.四轴飞行器嵌入式教学实验平台的构建[J].实验科学与技术,2018(1). |
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作者姓名: | 杨刚 千博 陈建安 郑春红 李威威 |
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作者单位: | 西安电子科技大学超高速电路设计与电磁兼容教育部重点实验室; |
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摘 要: | 为了满足嵌入式实验教学改革和创新的需求,该文设计了一个基于STM32的四轴飞行器控制系统实验平台。以具有浮点运算处理单元(FPU)的STM32F4微处理器作为系统的主控制芯片,利用微机械电子传感器MPU6050进行姿态信息的采集,利用四元数表示欧拉角简化算法复杂度,且利用加速度计与角速度计各自的优缺点进行数据融合,使用串联PID进行对实验平台的控制。实践表明,该实验平台主要包括姿态角的结算和控制算法设计,并进行了实际的测试和验证,具有很好的效果。
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