| 基于无抽取Haar算法的实时卡尔曼滤波方法 |
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| 引用本文： | 谭平,蔡自兴.基于无抽取Haar算法的实时卡尔曼滤波方法[J].中南大学学报(自然科学版),2011,42(12). |
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| 作者姓名： | 谭平 蔡自兴 |
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| 作者单位： | 中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(90820302);国家自然科学基金面上(青年)项目(60805027); 国家博士点基金资助项目(200805330005); 湖南省院士基金资助项目(2009FJ4030) |
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| 摘 要： | 针对基于分段方式的多尺度卡尔曼滤波其计算量大、延时长的问题,提出基于无抽取Haar算法的实时卡尔曼滤波方法,该方法采用简单的加减、移位运算在t时刻完成多尺度变换,然后在各个尺度进行小波阈值去噪和卡尔曼滤波；为了验证该方法的有效性,在自主改装的智能车上对低精度加速度传感器进行实验.研究结果表明:通过小波重构完成信号处理,提高了算法实时性,并且有效减少重复运算;实时卡尔曼滤波方法有效提高了传感器的性能,在不能准确估计状态转移误差情况下,该方法的去噪性能优于单独的卡尔曼滤波去噪性能.
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| 关 键 词： | 卡尔曼滤波 多尺度 小波变换 Haar算法 去噪 |
Real time Kalman filter based on non-decimated Haar algorithm |
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| TAN Ping
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CAI Zi-xing.Real time Kalman filter based on non-decimated Haar algorithm[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2011,42(12). |
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| Authors: | TAN Ping CAI Zi-xing |
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| Institution: | TAN Ping,CAI Zi-xing (School of Information Science & Engineering,Central South University,Changsha 410083,China) |
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| Abstract: | To address the problem of large computation and long delays in existing multi-scale Kalman filter,a real time Kalman filter based on the non-decimated Haar algorithm was proposed.A simple addition,subtraction and shift operation was used to complete multi-scale transformation at time t,and the signal was reconstructed after de-noising by wavelets soft-threshold and Kalman filter on each scale.To verify the validity of this method,the experiments with low-precision acceleration sensor in self-modified intell... |
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| Keywords: | Kalman filter multi-scale wavelet transform Haar algorithm denoise |
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