| 改进的基于测地线的机器人轨迹规划方法 |
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| 引用本文： | 张延恒,孙汉旭,贾庆轩.改进的基于测地线的机器人轨迹规划方法[J].中南大学学报(自然科学版),2011,42(5). |
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| 作者姓名： | 张延恒 孙汉旭 贾庆轩 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院,北京,100876 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年科学基金资助项目，中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对机器人运动规划过程中测地线微分方程初始条件的确定问题,提出一种基于微分运动的初始条件求解方法.该方法通过对比分析黎曼空间与三维空间中机器人末端运动轨迹,确定两者之间的空间对应关系,在此基础上建立测地线微分方程初始条件的求解模型.最后,以2自由度机器人为例,对比验证该方法的有效性.研究结果表明:该模型解决了以往采用线性搜索方法求解微分方程初始条件所造成的求解不确定性问题.
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| 关 键 词： | 机器人 轨迹规划 测地线 |
An improved robot trajectory planning method based on geodesics |
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| ZHANG Yan-heng,SUN Han-xu,JIA Qing-xuan.An improved robot trajectory planning method based on geodesics[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2011,42(5). |
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| Authors: | ZHANG Yan-heng SUN Han-xu JIA Qing-xuan |
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