| 基于蚁群算法的智能人工腿最优PID控制器设计 |
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| 引用本文： | 谭冠政,李文斌.基于蚁群算法的智能人工腿最优PID控制器设计[J].中南大学学报(自然科学版),2004,35(1):91-96. |
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| 作者姓名： | 谭冠政 李文斌 |
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| 作者单位： | 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，中国科学院重点实验室基金 |
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| 摘 要： | 以蚁群系统和蚁群算法为基础,提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方法.该控制器以系统单位阶跃响应的超调量σ、上升时间tc以及调整时间ts为性能指标,针对给定的控制对象,利用所建立的蚁群算法搜索出一组最优PID参数K*p,*i及T*d,作为实时控制中PID控制器的参数.该控制器被用于控制智能仿生人工腿中的执行电机.计算机仿真结果表明,与传统的PID控制器相比,这种基于蚁群算法的最优PID控制器具有良好的动态和稳态性能,可用于控制多种不同的对象和过程.
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| 关 键 词： | 蚁群系统 蚁群算法 PID控制器 智能仿生人工腿 |
| 文章编号： | 1672-7207(2004)01-0091-06 |
| 修稿时间： | 2003年5月17日 |
Design of ant algorithm-based optimal PID controller and its application to intelligent artificial leg |
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| TAN Guan-zheng,LI Wen-bin.Design of ant algorithm-based optimal PID controller and its application to intelligent artificial leg[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2004,35(1):91-96. |
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| Authors: | TAN Guan-zheng LI Wen-bin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ant system ant algorithm PID controller intelligent bionic artificial leg |
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