| 基于最优控制LQR的单级倒立摆系统仿真研究 |
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| 引用本文： | 么洪飞,陆仲达,徐凤霞.基于最优控制LQR的单级倒立摆系统仿真研究[J].齐齐哈尔大学学报(自然科学版),2011,27(4). |
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| 作者姓名： | 么洪飞 陆仲达 徐凤霞 |
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| 作者单位： | 齐齐哈尔大学,计算机与控制工程学院,黑龙江齐齐哈尔,161006 |
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| 基金项目： | 黑龙江省教育厅科学技术研究项目 |
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| 摘 要： | 单级倒立摆控制是一个即复杂而又对准确性、快速性要求很高的非线性不稳定系统控制问题.在倒立摆系统数学模型的基础上,对系统进行了性能分析.应用现代控制理论最优控制LQR方法对单级倒立摆系统进行仿真控制研究,仿真结果说明反馈控制理论对倒立摆系统的控制是有效的,无论是系统的输出还是各个状态变量都具有较好稳定性和一定的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 单级倒立摆 LQR 系统建模与仿真 |
Simulation study for a single inverted pendulum system based on optimal control LQR |
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| YAO Hong-fei,LU Zhong-da,XU Feng-xia.Simulation study for a single inverted pendulum system based on optimal control LQR[J].Journal of Qiqihar University(Natural Science Edition),2011,27(4). |
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| Authors: | YAO Hong-fei LU Zhong-da XU Feng-xia |
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