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| 基于MIMO系统的多关节机械手自适应模糊控制系统的设计 | |
| 引用本文： | 谢斌,丁振杰,蒋伟.基于MIMO系统的多关节机械手自适应模糊控制系统的设计[J].齐齐哈尔大学学报(自然科学版),2016(4):20-24,48. |
| 作者姓名： | 谢斌 丁振杰 蒋伟 |
| 作者单位： | 亳州职业技术学院电子与电气工程系 |
| 基金项目： | 安徽省2015年高等学校重点教学研究项目(2015jyxm535);安徽省2013年质量工程项目“特色专业——机电一体化技术”(2013tszy066);安徽省2013年高等学校教学研究项目(2013jyxm372) |
| 摘 要： | 针对机械手运行过程中存在着不确定性因素的干扰,设计出自适应模糊控制系统,该系统的控制算法是利用MIMO(多输入多输出)模糊系统来逼近存在的误差。用鲁棒自适应控制律,来消除逼近误差造成的影响,可以有效地保证系统运行的稳定性,减少了模糊控制规则的数量。通过实验验证和计算机仿真可表明该算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 多关节机械手 自适应控制 鲁棒控制 非线性函数。 |
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