| 基于构件的多移动机器人软件系统设计 |
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| 引用本文： | 朱金辉,闵华清,冯帆,孙广成.基于构件的多移动机器人软件系统设计[J].华南理工大学学报(自然科学版),2008,36(1):13-17,49. |
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| 作者姓名： | 朱金辉 闵华清 冯帆 孙广成 |
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| 作者单位： | 华南理工大学,计算机科学与工程学院,广东,广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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广东省广州市科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 为了适应多机器人系统中机器人异构性和任务复杂性，本文提出了一个基于构件的多移动机器人软件体系结构。针对不同结构机器人和不同功能需求，集成合适的感知、执行机构、信息融合、通信、决策等构件组成不同的智能体，协作完成一个任务。构件用XML实现自我描述，可热插拔和在线配置。该体系结构具有很强的可复用性和伸缩性，成功应用于华南足球机器人系统，参加Robocup中型组足球比赛。
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| 关 键 词： | 多移动机器人 软件体系结构 构件 XML |
| 文章编号： | 1000-565X（2008）01-0013-05 |
| 收稿时间： | 2007-01-23 |
| 修稿时间： | 2007年1月23日 |
Design of A Component-based Software Architecture for Multi-mobile Robots |
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| Zhu Jin-hui,Min Hua-qing,Feng Fan,Sun Guang-cheng.Design of A Component-based Software Architecture for Multi-mobile Robots[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2008,36(1):13-17,49. |
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| Authors: | Zhu Jin-hui Min Hua-qing Feng Fan Sun Guang-cheng |
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| Abstract: | To solve the problem of heterogeneous robots and complex tasks, a component-based software architecture for multi-mobile robots is presented in this paper. Different components of sensor, actuator, data fusion, communication, decision and etc, are integrated into an agent for a special function robot. Agents complete a task by collaboration. Components are hot-plugable , online configurable and described by XML. The architecture is very reusable and flexible and successful applied to South China Soccer robots designed for Robocup middle size league competition. |
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| Keywords: | mobile robot software architecture component extensible markup language |
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