| 融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法 |
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| 引用本文： | 洪晓斌,魏新勇,黄烨笙,刘艳霞,肖国权.融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法[J].华南理工大学学报(自然科学版),2019,47(10). |
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| 作者姓名： | 洪晓斌 魏新勇 黄烨笙 刘艳霞 肖国权 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州,510640;华南理工大学软件学院,广东广州,510006 |
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| 基金项目： | 广东省科技计划;广州市科技计划;广州市科技计划 |
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| 摘 要： | 针对水面无人艇在复杂海况下的局部避障问题,文中引入深度学习方法来处理视觉信息,提出了结合VFH+算法的水面无人艇的局部路径规划方法.首先利用对称的编码器-解码器结构的图像语义分割模型和Faster RCNN网络模型进行水面边界线检测及水面障碍物识别,构建水面无人艇环境模型;然后采用基于VFH+的局部路径规划方法,通过逐步构建主直方图、二元直方图和掩模直方图压缩环境数据,引入合理的代价函数来获取实现水面无人艇的有效避障方向规划.在MODD图像数据集上的仿真实验以及实船避障实验结果表明,该方法能有效地提取水面图像信息,并得到合理的局部路径规划策略,在10 kn航速下的避障轨迹平滑,可满足水面无人艇的自主避障需求.
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| 关 键 词： | 无人艇 图像分割 Faster RCNN模型 VFH+算法 路径规划 |
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