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| 新型空间5自由度并联机构的奇异位形分析与规避 | |
| 引用本文： | 陈炳发,丁旺生,丁力平,陈文亮.新型空间5自由度并联机构的奇异位形分析与规避[J].华南理工大学学报(自然科学版),2014(11). |
| 作者姓名： | 陈炳发 丁旺生 丁力平 陈文亮 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51105200) |
| 摘 要： | 采用约束支链法设计了一种新型空间5自由度并联机构,用于实现动平台的三维移动和两维转动.文中首先利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度,推导了机构的约束子矩阵和运动子矩阵,在此基础上建立了机构的完整雅克比矩阵;然后,利用该雅克比矩阵分析了机构发生奇异的条件,并通过选择动平台工作范围或改变结构尺寸,给出了规避并联机构奇异位形的具体方法;最后,通过数值算例验证了所提奇异位形规避方法的正确性和有效性. |
| 关 键 词： | 并联机构 奇异位形 位形规避 螺旋理论 雅克比矩阵 |
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