| 平面3-RRR和3-PRR柔性并联机器人弹性动力学分析 |
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| 引用本文： | 张清华,张宪民.平面3-RRR和3-PRR柔性并联机器人弹性动力学分析[J].华南理工大学学报(自然科学版),2012,40(11). |
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| 作者姓名： | 张清华 张宪民 |
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| 作者单位： | 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室,广东广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大研究计划项目，国家杰出青年科学基金资助项目，NSFC-广东联合基金资助项目，广东省高等学校珠江学者岗位计划，华南理工大学中央高校基本科研业务费资助项目 |
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| 摘 要： | 采用有限元法对柔性连杆进行离散,运用浮动坐标系、拉格朗日方程建立了平面3-RRR和3-PRR柔性并联机器人的弹性动力学模型,该模型考虑了关节、动平台的集中质量和集中转动惯量,以及刚体运动的科式力和离心力.基于所建立的弹性动力学模型,比较了两系统的动力学特性,包括系统的固有频率、动平台的弹性位移和弹性转角、各柔性连杆的最大应力.结果表明:在参数一致的情况下,平面3-RRR机器人的动力学性能优于3-PRR机器人.文中结论可为平面完全3自由度柔性并联机器人的选型提供理论依据.
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| 关 键 词： | 并联机器人 弹性动力学 动力学特性 固有频率 有限元法 |
Elastodynamic Analysis of Planar 3-RRR and 3-PRR Flexible Parallel Robots |
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| Zhang Qing-hua
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Zhang Xian-min.Elastodynamic Analysis of Planar 3-RRR and 3-PRR Flexible Parallel Robots[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2012,40(11). |
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| Authors: | Zhang Qing-hua Zhang Xian-min |
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