| 机器人腕部力传感器的标定 |
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| 引用本文： | 李允明,C. S. George Lee.机器人腕部力传感器的标定[J].东华大学学报(自然科学版),1986(2). |
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| 作者姓名： | 李允明 C. S. George Lee |
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| 作者单位： | 中国纺织大学自动化研究室，美国密执安大学电机与计算机工程系 |
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| 摘 要： | 力反馈是机器人控制技术中一种重要的反馈。位于机器人手臂和夹持器之间的腕部力传感器是最重要的力传感器。对力传感器进行标定就是找出其标定矩阵。作者提出了求标定矩阵的方法,并指出Shimino和美国机器人技术公司——RTI的标定方法是错误的。专门设计的实验表明,用作者提出的方法所得的标定矩阵进行计算,测定载荷与实际施加的载荷是相接近的,而RTI公司的结果与施加载荷相差甚大。作者还提出了一种简化的6×6标定矩阵,用其计算的结果也与实际施加载荷接近。
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| 关 键 词： | 机器人 腕部力传感器 标定 |
THE CALIBRATION OF ROBOT WRIST FORGE SENSOR |
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| Li Yunming and C. S. George Lee University of Michigan USA..THE CALIBRATION OF ROBOT WRIST FORGE SENSOR[J].Journal of Donghua University,1986(2). |
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| Authors: | Li Yunming and C S George Lee University of Michigan USA |
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| Institution: | Li Yunming and C. S. George Lee~* ~*University of Michigan USA. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot wrist force sensor calibration |
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