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| 多移动机器人鲁棒容错编队控制算法研究 |
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| 引用本文： | 李修云,石慧霞,岳元龙 .多移动机器人鲁棒容错编队控制算法研究 [J].重庆师范大学学报(自然科学版),2016(5):121-127. |
| 作者姓名： | 李修云 石慧霞 岳元龙 |
| 作者单位： | 重庆工程职业技术学院 信息工程学院,重庆 402260;重庆工商职业学院 学生处,重庆 401520;海信(山东)空调有限公司,山东 266000 |
| 摘 要： | 针对基于领航者-跟随者编队架构的多移动机器人系统,考虑存在执行器故障且拓扑结构为非平衡拓扑的情况,给出了多移动机器人实现编队运行的鲁棒容错控制算法。利用反馈线性化、降价等方法处理机器人模型的非线性及非完整约束等问题;考虑非平衡拓扑结构下的执行器故障问题,设计基于领航者-跟随者法的鲁棒容错控制方法;最后在Matlab/Simulink环境下对算法进行了软件仿真,仿真结果验证了所提控制策略的有效性。 |
| 关 键 词： | 编队控制 执行器故障 鲁棒容错控制 非平衡拓扑 |
Robust Fault-tolerant Formation Control for Multiple Mobile Robots |
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| LI Xiuyun,SHI Huixi,YUE Yuanlong .Robust Fault-tolerant Formation Control for Multiple Mobile Robots [J].Journal of Chongqing Normal University:Natural Science Edition,2016(5):121-127. |
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| Authors: | LI Xiuyun SHI Huixi YUE Yuanlong |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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