| UCLINUX下自主移动机器人运动系统设计 |
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| 引用本文： | 孙勇智,陈黎明,林江杰.UCLINUX下自主移动机器人运动系统设计[J].浙江科技学院学报,2007,19(4):273-276. |
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| 作者姓名： | 孙勇智 陈黎明 林江杰 |
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| 作者单位： | 浙江科技学院,自动化与电气工程学院,杭州,310023 |
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| 摘 要： | 设计了在嵌入式操作系统UCLINUX下的自主移动机器人运动系统。该系统主控制器采用了ARM7微处理器,操作系统使用UCLINUX,利用脉冲宽度调制(PWM)技术对直流电机转速进行控制。详细介绍了UCLINUX下电机控制器的设备驱动程序设计和移动机器人基本动作的应用程序设计。该系统已经应用于一个移动机器人原型中,能够成功地实现各种动作。
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| 关 键 词： | 嵌入式操作系统 移动机器人 设备驱动程序 脉冲宽度调制 |
| 文章编号： | 1671-8798（2007）04-0273-04 |
| 收稿时间： | 2007-09-01 |
| 修稿时间： | 2007年9月1日 |
Motion System Design for Autonomous Mobile Robot in UCLINUX |
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| SUN Yong-zhi,CHEN Li-ming,LIN Jiang-jie.Motion System Design for Autonomous Mobile Robot in UCLINUX[J].Journal of Zhejiang University of Science and Technology,2007,19(4):273-276. |
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| Authors: | SUN Yong-zhi CHEN Li-ming LIN Jiang-jie |
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| Abstract: | Motion system design for an autonomous mobile robot is presented in this paper.The motion system works in an embedded operation system UCLINUX.The master controller is ARM7 micro processor,and takes UCLINUX as its operation system.Pulse width modulation waves are generated for rotate speed control of DC motors.The UCLINUX device driver for motor controller and application program for robot's behavior are described in detail.The system has been applied for a prototype of mobile robot,which can perform various actions. |
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| Keywords: | embedded operation system mobile robot device driver programming PWM |
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