基于改进遗传算法的移动机器人路径规划的研究 |
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引用本文: | 葛勇,牛成水,杜美云,徐娟,张玉安.基于改进遗传算法的移动机器人路径规划的研究[J].青海大学学报,2018(2). |
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作者姓名: | 葛勇 牛成水 杜美云 徐娟 张玉安 |
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作者单位: | 青海大学机械工程学院;青海大学计算机技术与应用系;青海省工业职业技术学校 |
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摘 要: | 为改进标准遗传算法在路径规划问题中存在的初始种群可行性问题、标准遗传算子在路径规划问题上的局限性问题,文中提出了一种改进的遗传算法。首先,将环境地图转换为栅格地图,在初始种群的生成过程中加入偏移机制;然后,把人工势场算法和偏移机制分别引入交叉算子和变异算子中;最后采用动态参数的方法控制算法的遗传参数,通过改进的遗传算法对地图模型进行仿真及其求解。根据实验结果,充分验证了本文算法的有效性和实用性。实验结果明确证明了改进的算法可以很好地解决路径规划问题,为机器人的路径规划提供了一定的指导作用。
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