| 一种下肢康复机器人机构及匀速训练方法的研究 |
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| 引用本文： | 伍保华,王勇.一种下肢康复机器人机构及匀速训练方法的研究[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2015(3). |
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| 作者姓名： | 伍保华 王勇 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥,230009 |
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| 基金项目： | 科技部创新基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对下肢具有功能障碍的偏瘫或残疾患者,文章研制了基于五杆并联机构的新型坐式下肢康复机器人,建立了患者下肢与康复训练机构的人-机参数化模型,并利用闭环矢量法对模型进行运动学正、逆分析,推导出其运动学方程。根据运动学分析并利用Matlab进行编程,分段拟合得到匀速训练下曲柄角速度与时间的函数,并在Pro/E软件中进行验证,仿真数据表明该函数和运动学分析结果是正确的。
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| 关 键 词： | 康复机器人 五杆机构 运动学分析 匀速训练 M atlab软件 仿真分析 |
Study of uniform training methods and mechanism for a lower limb rehabilitation robot |
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| WU Bao-hua,WANG Yong.Study of uniform training methods and mechanism for a lower limb rehabilitation robot[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2015(3). |
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| Authors: | WU Bao-hua WANG Yong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rehabilitation robot five-bar mechanism kinematics analysis uniform training Matlab software simulation analysis |
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