六自由度关节型工业机器人动力学优化

文章以动力学性能指标为优化目标,对六自由度工业机器人结构设计中的杆长、截面尺寸、质量和质心位置参数的优化设计方法进行了讨论;建立了六自由度机器人的刚体动力学模型,并对模型的计算精度进行了验证分析;在此基础上,以给定的某运动轨迹为例,对动力学性能优化进行了算例分析,并以机器人各驱动关节的峰值扭矩和能耗最小为动力学优化目标。算例结果表明,优化后各项动力学性能指标得到明显改善,腰部、大臂、小臂和腕部的驱动峰值扭矩能耗均有明显下降,验证了该文所述方法的有效性。