| 一种新型四自由度并联机器人 |
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| 引用本文： | 陈文家,张剑峰,杨玲,赵明扬.一种新型四自由度并联机器人[J].扬州大学学报(自然科学版),2002,5(2):41-45. |
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| 作者姓名： | 陈文家 张剑峰 杨玲 赵明扬 |
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| 作者单位： | 1. 扬州大学工学院机械工程系,江苏扬州,225009
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家"九五"攻关课题资助项目(96-A22-01-03); 中国科学院机器人学开放研究实验室资助项目(RL199811) |
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| 摘 要： | 提出一种用铅垂导轨上4个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人。该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该并联机器人的运动学建模方法，给出了运动学正、逆解，用Grassmann几何法分析了该并联机器人在其工作空间人不会出现奇异形位。基于该四自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的五轴联动数控机床。
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| 关 键 词： | 并联机器人 四自由度 滑块驱动 运动学建模 奇异形位 数控机床 机构设计 运动学正解 运动学逆解 |
| 文章编号： | 1007-824X(2002)02-0041-05 |
A NOVEL 4-DEGREE-OF-FREEDOM PARALLEL MANIPULATOR |
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