| 基于LMI的两轮自平衡机器人控制器设计 |
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| 引用本文： | 方辉.基于LMI的两轮自平衡机器人控制器设计[J].黑龙江科技学院学报,2015(3):340-342. |
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| 作者姓名： | 方辉 |
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| 作者单位： | 渤海大学 工学院,辽宁 锦州,121013 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，辽宁省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 针对两轮自平衡机器人系统,提出基于线性矩阵不等式的控制器设计方法。首先,采用状态空间模型对两轮自平衡机器人系统进行描述。然后,通过线性矩阵不等式进行控制器的设计,并通过Lyapunov函数证明该方法的有效性,分析了基于观测器的控制器存在条件。最后,通过仿真进一步验证了该控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 两轮自平衡机器人系统 线性矩阵不等式(LMI) Lyapunov函数 |
Design of two-wheeled self-balanced robot controller based on LMI |
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| FANG Hui.Design of two-wheeled self-balanced robot controller based on LMI[J].Journal of Heilongjiang Institute of Science and Technology,2015(3):340-342. |
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| Authors: | FANG Hui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | the system of two-wheeled self-balanced robot LMI Lyapunov function |
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