| 未知环境下移动机器人的同时定位和地图构建 |
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| 引用本文： | 宁姗,孟庆强.未知环境下移动机器人的同时定位和地图构建[J].黑龙江科技学院学报,2007,17(6):452-455. |
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| 作者姓名： | 宁姗 孟庆强 |
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| 作者单位： | 黑龙江科技学院,工程训练与基础实验中心,哈尔滨,150027 |
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| 摘 要： | 针对未知室内环境下的自主移动机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,通过激光测距仪来获取环境信息,采用室内环境直线特征的提取和匹配方法,使移动机器人能够自主定位,解决了里程计传感器在移动中所带来的不确定性误差,同时采用移动栅格法对全局地图更新,提高了系统运行速度.利用Pioneer-3移动机器人平台进行实验,得到了较完整的环境地图.实验结果表明了基于环境特征的移动机器人同时定位和地图构建方法的有效性和实用性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 同时定位和地图构建 哈夫变换 移动栅格法 未知环境 移动机器人 同时定位和地图构建 environment mapping localization robot 有效性 构建方法 环境特征 结果 环境地图 实验 机器人平台 利用 运行速度 系统 地图更新 栅格法 误差 |
| 文章编号： | 1671-0118（2007）06-0452-04 |
| 收稿时间： | 2007-10-16 |
| 修稿时间： | 2007年10月16 |
Mobile robot simultaneous localization and mapping under unknown environment |
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| NING Shan,MENG Qingqiang.Mobile robot simultaneous localization and mapping under unknown environment[J].Journal of Heilongjiang Institute of Science and Technology,2007,17(6):452-455. |
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| Authors: | NING Shan MENG Qingqiang |
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| Abstract: | This paper focuses on researching on simultaneously locating and mapping with a laser range finder of a mobile robot in unknown indoor environment. The mobile robot can locate itself by extracting and matching environmental characteristics. This paper offers a solution to that uncertainty error of the odometer sensor due to the movement of the robot. Global map is updated by moving grid, thus greatly improving the speed of the system. A more complete map of the environment is obtained by performing experiments with Pioneer-3 mobile robot platform. Experiment results show the practicality and efficiency of the method by which the mobile robot locates and maps simultaneously based on the environmental characteristics. |
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