| 旋转倒立摆平衡姿态模糊变结构控制算法研究 |
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| 引用本文： | 张金柱,高兴华,卢秀和,王昕,张志锋.旋转倒立摆平衡姿态模糊变结构控制算法研究[J].长春大学学报,2006,16(4):60-63. |
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| 作者姓名： | 张金柱 高兴华 卢秀和 王昕 张志锋 |
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| 作者单位： | 长春工业大学,电气与电子工程学院,吉林,长春,130012 |
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| 摘 要： | 针对非线性、多变量、强耦合的旋转倒立摆系统,利用模糊控制与滑模变结构控制相结合设计了一种模糊变结构控制器,该控制器既保持了滑模变结构控制的快速性和鲁棒性,又能较好地消除单纯采用滑模变结构所产生的抖振问题.仿真结果表明,模糊变结构控制算法能够实现倒立摆的平衡姿态控制,抖振现象基本消除且具有很强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 旋转倒立摆 模糊变结构控制器 抖振 平衡姿态控制 |
| 文章编号： | 1009-3907(2006)04-0060-04 |
| 修稿时间： | 2006年5月30日 |
A research of fuzzy variable structure control algorithm for balancing of rotation inverted-pendulum |
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| ZHANG Jin-zhu,GAO Xing-hua,LU Xiu-he,WANG Xin,ZHANG Zhi-feng.A research of fuzzy variable structure control algorithm for balancing of rotation inverted-pendulum[J].Journal of Changchun University,2006,16(4):60-63. |
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| Authors: | ZHANG Jin-zhu GAO Xing-hua LU Xiu-he WANG Xin ZHANG Zhi-feng |
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