| 3-PPRR并联分拣机器人机构的运动学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 王锦煜,马雪梅,陈安军.3-PPRR并联分拣机器人机构的运动学建模与仿真[J].江南大学学报(自然科学版),2011,10(3). |
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| 作者姓名： | 王锦煜 马雪梅 陈安军 |
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| 作者单位： | 江南大学机械工程学院,江苏无锡,214122 |
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| 基金项目： | 国家大学生创新性实验计划项目 |
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| 摘 要： | 对具有空间三平移自由度的3-PPRR并联分拣机器人进行运动学分析.基于机构的运动约束方程,求得机构的位置逆解的解析表达式.使用牛顿迭代法得到该机构的位置正解的数值解,并通过算例验证了其正确性;建立了机构输出运动参数与输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型,得到机构速度、加速度正反解;通过在ADAMS中的运动仿真对所规划的运动轨迹进行验证.
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| 关 键 词： | 分拣机器人 平移运动 运动学 |
Kinematics Analysis of 3-PPRR Sorting Parallel Robot |
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| WANG Jin-yu,MA Xue-mei,CHEN An-jun.Kinematics Analysis of 3-PPRR Sorting Parallel Robot[J].Journal of Southern Yangtze University:Natural Science Edition,2011,10(3). |
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| Authors: | WANG Jin-yu MA Xue-mei CHEN An-jun |
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