| 三平移弱耦合并联机器人机构精度分析 |
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| 引用本文： | 马履中,郭宗和,杨启志,尹小琴,韩亚丽,沈惠平.三平移弱耦合并联机器人机构精度分析[J].江苏大学学报(自然科学版),2005,26(3):198-202. |
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| 作者姓名： | 马履中 郭宗和 杨启志 尹小琴 韩亚丽 沈惠平 |
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| 作者单位： | 江苏大学智能机械及机器人研究所,江苏,镇江,212013;江苏大学智能机械及机器人研究所,江苏,镇江,212013;山东理工大学科技处,山东,淄博,255049;江苏大学智能机械及机器人研究所,江苏,镇江,212013;江苏工业学院机械系,江苏,常州,213016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50375067)，山东省自然科学基金资助项目(Y2003F01)，江苏省自然科学基金资助项目(BK2001413) |
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| 摘 要： | 针对三平移非对称3-RRRP(4R)并联机器人机构的精度进行分析．该机型具有良好的解耦特性，属于弱耦合机型．该类机型由于实时性好，可以用控制软件实现误差补偿．从拓扑结构分析着手，分析了三平移弱耦合机型的位置正解、反解，用全微分的方法分析了该机型的精度误差值，研究了影响该机型机器人精度的因素，并探讨了提高精度的对策．由分析可知，动平台位置误差与所在位置成非线性关系，其中δθ′，误差对机构位置的非线性误差影响最大．此外，机构原始误差是产生误差的主要原因．因此提高零件加工和装配的精度是提高机器人精度的重要途径。
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| 关 键 词： | 并联机器人 机构 运动分析 精度分析 |
| 文章编号： | 1671-7775(2005)03-0198-05 |
| 修稿时间： | 2004年11月30 |
Precision analysis of weakly coupled parallel mechanism with three translational degrees of freedom |
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| MA Lü-zhong,GUO Zong-he,YANG Qi-zhi,YIN Xiao-qin,HAN Ya-Li,SHEN Hui-ping.Precision analysis of weakly coupled parallel mechanism with three translational degrees of freedom[J].Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition,2005,26(3):198-202. |
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| Authors: | MA Lü-zhong GUO Zong-he YANG Qi-zhi YIN Xiao-qin HAN Ya-Li SHEN Hui-ping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robot mechanism kinematic analysis precision analysis |
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