| 大型喷杆运动模拟器设计与田间工况复现试验 |
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| 引用本文： | 崔龙飞,薛新宇,丁素明,乐飞翔,顾伟.大型喷杆运动模拟器设计与田间工况复现试验[J].江苏大学学报(自然科学版),2020,41(1):51-59. |
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| 作者姓名： | 崔龙飞 薛新宇 丁素明 乐飞翔 顾伟 |
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| 作者单位： | 农业农村部 南京农业机械化研究所,江苏 南京210014;农业农村部 南京农业机械化研究所,江苏 南京210014;农业农村部 南京农业机械化研究所,江苏 南京210014;农业农村部 南京农业机械化研究所,江苏 南京210014;农业农村部 南京农业机械化研究所,江苏 南京210014 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家重点研发计划 |
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| 摘 要： | 针对喷雾机田间作业工况开展了喷杆运动模拟平台Stewart并联机构的设计,确定了平台的性能指标(最大负载、幅值、频率)和机构运动学参数(铰关节位置、驱动腿行程、工作空间等),通过MATLAB和ADAMS建模与运动仿真,验证机构设计参数的合理性,并设计了6个伺服电动缸的分布式控制系统及上位机软件,搭建了六自由度喷杆运动模拟平台.通过正弦轨迹跟踪试验和扫频测试数据可知,模拟平台可以实现10.0 Hz以下时域波形的复现,并准确获取了28 m喷杆摆式悬架的频响特性.同时,使用基于双GPS辅助惯性姿态测量系统,采集喷雾机在农田作业时运动姿态数据,通过五点三次平滑预处理和低通滤波处理,在六自由度运动模拟器上进行了10.0 Hz以下田间运动时域全波形复现,动平台滚转角均方根误差为0.297 0°,垂向位移均方根误差为15.7 mm.
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| 关 键 词： | 喷杆喷雾机 运动模拟器 喷杆 悬架 机构运动学 |
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