| 高地隙车辆侧倾稳定性主动力矩控制器的研究 |
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| 引用本文： | 余希胜,冯静安,王麒淦,郭祖扬,喻俊志.高地隙车辆侧倾稳定性主动力矩控制器的研究[J].江苏大学学报(自然科学版),2020,41(1):8-14. |
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| 作者姓名： | 余希胜 冯静安 王麒淦 郭祖扬 喻俊志 |
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| 作者单位： | 石河子大学 机械电气工程学院,新疆 石河子832000;石河子大学 机械电气工程学院,新疆 石河子832000;中国科学院 自动化研究所,北京100190 |
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| 摘 要： | 为提高高地隙车辆行驶时的操纵稳定性,针对其非线性、复杂性以及时变不确定性的特点,建立了包括主动力矩控制系统在内的联合仿真平台,以实现对质心侧倾角的控制.基于ADAMS/View建立车辆的动力学物理模型,在此基础上,基于MATLAB/Simulink建立控制系统仿真模型.将灰色预测理论、模糊控制与传统PID控制算法相结合,分别设计了以单活塞双向液压缸为执行机构,以主动力矩为控制变量的3种侧倾稳定性主动力矩控制器,并基于联合仿真平台进行稳定性控制系统的仿真分析.仿真结果表明:3种控制器均能够有效提高车辆的侧倾稳定性,其中灰色预测模糊PID控制器的效果最好,侧倾角的变化范围减小了45.5%,其均方根值(RMS)减小了45.2%.
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| 关 键 词： | 高地隙车辆 联合仿真 稳定性控制 灰色预测 模糊PID控制 |
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