| 新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析 |
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| 引用本文： | 马履中,尹小琴,杨廷力.新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析[J].江苏大学学报(自然科学版),2002,23(2):43-45. |
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| 作者姓名： | 马履中 尹小琴 杨廷力 |
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| 作者单位： | 1. 江苏大学机械工程学院,江苏,镇江,212013
2. 中国石化金陵石化公司,江苏,南京,210037 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (5 9875 0 84) |
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| 摘 要： | 分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构 论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性 为该类机器人的实际应用提供了理论依据
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| 关 键 词： | 并联机器人 特殊位形 三平移并联机构 |
| 文章编号： | 1007-1741(2002)02-0043-03 |
| 修稿时间： | 2001年11月12 |
Analysis of Special Configuration of a New 3-DOF Translational Parallel Robot Mechanism {3-R∥R∥C} |
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| MA Lu zhong ,YIN Xiao? qin ,YANG Ting li.Analysis of Special Configuration of a New 3-DOF Translational Parallel Robot Mechanism {3-R∥R∥C}[J].Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition,2002,23(2):43-45. |
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| Authors: | MA Lu zhong YIN Xiao? qin YANG Ting li |
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| Institution: | MA Lu zhong 1,YIN Xiao? qin 1,YANG Ting li 2 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robot special configuration 3 DOF translational parallel mechanism |
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