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| 基于改进β样条理论的自主泊车路径规划 | |
| 引用本文： | 吴飞龙,郭世永.基于改进β样条理论的自主泊车路径规划[J].江苏大学学报(自然科学版),2022,43(1):15-23. |
| 作者姓名： | 吴飞龙 郭世永 |
| 作者单位： | 青岛理工大学 机械与汽车工程学院,山东 青岛266520 |
| 摘 要： | 针对现阶段驾驶员停车环境日益复杂、泊车时安全事故频发的现象,提出了一种基于改进β样条理论而实现自主泊车路径规划方法.建立了泊车运动学模型,综合考虑泊车环境中可能遇到的情况、车辆运动学以及EPS(electric power steering)的性能要求,建立了路径避障约束、车辆转向盘转角及角速度约束.通过Matlab/... |
| 关 键 词： | 自主泊车 路径规划 β样条理论 平行泊车 车辆运动学 电动助力转向系统 |
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